控制工程 ›› 2015, Vol. 22 ›› Issue (1): 199-204.

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  基于互信息配准的高精度双目视觉测距方法研究

  

  1. 1. 海军潜艇学院 a学员二队,b导航教研室,山东 青岛 266042
  • 出版日期:2015-01-20 发布日期:2015-01-27
  • 基金资助:

    海军装备部“十二五”预先研究项目(4010103010301-05)

  • Online:2015-01-20 Published:2015-01-27

摘要:

 

在立体视觉测量中,为获得更高测量精度,拓展测距范围,最重要的是要获得精确的亚像素级视差。为此,引入图像配准领域常用的互信息理论并结合Powell优化算法实现亚像素级点匹配。首先,利用Harris角点探测器检测目标,并将得到的角点作为待匹配点,再采用最大互相关法对左图像进行匹配搜索确定匹配点。然后再对以左右匹配点为中心的一定大小的邻域图像进行插值,分别放大10倍和100倍。引入多分辨率配准策略,加快了图像配准速率。先采用互信息理论结合Powell优化算法对低分辨率图像进行配准,然后再在高分辨率图像上对第一次配准的结果进行细化,结合像素级匹配的整数视差可得到最终的亚像素级视差。实验结果表明,该方法能将视差精度提高到0.01像素,提高了测距精度。