摘要：
由于除冰机器人多在天气恶劣，覆冰较厚的输电线路上工作，现有的基于视觉伺服越障策略存在图像质量差，冰、线区分难等不足。因此，根据模糊逻辑和粒子群优化原理，提出了一种除冰机器人在线越障和路径规划方法。该方法通过模糊规划器实现除冰机器人机械臂的无障跟踪和平稳越障，在此基础上，以机械臂末端经过路径长度和与目标点距离的综合最小为目标，利用粒子群算法对模糊规划器输出角度进行在线优化。仿真结果表明：与传统的模糊越障规划相比，该方法不仅满足除冰机器人实时规划和自主越障的要求，同时，缩短了机械臂经过轨迹的长度，提高了除冰机器人的工作效率和续 航能力，为实际工程应用中除冰机器人的能源短缺问题，提供了一种节约使用方案，具有一定的工程应用价值。
