下肢辅助步行外骨骼机器人步行模型研究
何昱夷, 李培兴, 闫维新, 赵言正
Research on the Walking Model of Lower-Limb Walking Assist Exoskeleton
HE Yu-yi, Li Pei-xing, YAN Wei-xin, ZHAO Yan-zheng
控制工程 . 2019, (10): 1803 -1809 . 

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