摘要：

对多智能体编队执行结点扩展、集结、分离等操作后，保持编队队形稳定的问题进行了研究。利用代数图论为研究工具介绍了刚性图和最小刚性图的概念，基于刚性图理论对多智能体编队操作进行形式化描述和数学建模，重点研究了结点增减、编队集结、分离等操作下编队刚性保持的条件，并给出保持编队刚性的理论证明。采用编队控制的形式化建模方法，可对进一步深入编队队形控制算法以及控制器的设计等问题提供编队操作的形式化表达，具有一定的借鉴意义。

中图分类号: 

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