摘要: 针对多自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles, AUV)水下编队与安全避障问题,将自组织映射(Self-Organizing Map, SOM)神经网络和人工势场方法相结合,提出多AUV自组织人工势场编队控制方法。首先,根据领航AUV的位置产生虚拟AUV位置,将虚拟AUV位置作为SOM的输入向量进行竞争计算,输出为跟随AUV的位置,从而控制跟随AUV到达期望目标点;接着考虑编队行进中的避障问题,采用人工势场法进行避障,规划编队路径。最后通过仿真给出算法的有效性说明。
陈杨杨, 朱大奇, 李欣. 多AUV的自组织人工势场编队控制方法研究[J]. 控制工程, 2019, 26(10): 1875-1881.
CHEN Yang-yang , ZHU Da-qi , LI Xin . Research on the Method of Multi-AUV Formation Control Based on Self-organized Artificial Potential Filed[J]. Control Engineering of China, 2019, 26(10): 1875-1881.