摘要: 考虑一类扰动可测的离散时间多变量线性系统,提出一种稳定化增量模型预测控制(MPC)算法。以控制增量状态空间模型作为预测模型,定义MPC的有限时域最优控制问题,得到具有可测扰动前馈-时滞状态反馈结构的MPC控制器。进一步,利用时滞系统(Lyapunov-Krasovskii,L-K)稳定性理论,建立无约束闭环预测控制系统的稳定性充分条件。最后通过对约束平面轮廓控制系统进行仿真控制研究,仿真结果验证了所提出算法的正确性和有效性。
张全鹏, 何德峰, 吴赛男, 余世明.
稳定化增量MPC及在轮廓控制中的应用
[J]. 控制工程, 2019, 26(2): 258-263.
ZHANG Quan-peng, HE De-feng, WU Sai-nan, YU Shi-ming.
Stabilizing Incremental Model Predictive Control
and Its Applications in Contouring Control
[J]. Control Engineering of China, 2019, 26(2): 258-263.