摘要: 为使机器人有效地围捕移动目标,提出了一种基于动态围捕点的多机器人协同围捕策略。根据目标的位置,动态设置围捕点,采用协商法为围捕机器人分配最佳围捕点,建立了一个综合描述围捕路径损耗和有效包围效果的目标函数,通过优化该目标函数获得围捕机器人的最优航向角,从而实现了围捕机器人的在线路径规划。仿真结果表明了该算法的有效性。
李瑞珍, 杨惠珍, 萧丛杉. 基于动态围捕点的多机器人协同策略[J]. 控制工程, 2019, 26(3): 510-514.
LI Rui-zhen, YANG Hui-zhen, XIAO Cong-shan. Cooperative Hunting Strategy for Multi-mobile Robot Systems Based on Dynamic Hunting Points[J]. Control Engineering of China, 2019, 26(3): 510-514.