摘要: 针对一类单关节非线性机械手系统控制过程中存在的干扰、模型不确定性以及可能的故障问题,提出一种基于观测器的积分滑模控制策略。该方法首先对系统状态及干扰进行有效观测,得到相应的观测信息,并通过引入滑模面对系统故障信号进行重构。其次,基于观测信息进行了控制器设计,在保证系统状态趋向滑模面的同时,对系统的稳定性进行了分析。此外,通过引入 性能指标,保证了系统的鲁棒性。最后,将该方法用在了一类柔性单关节机械手系统中。仿真结果表明,该方法能够有效观测系统干扰、故障信号,
控制器能够保证系统的稳定性,说明了控制策略的有效性。
董学莲, 廖佳敏, 曾孟兰, 赵雄, 向奎伟, 费凌, 郑亮.
基于观测器的单关节非线性机械手系统控制
[J]. 控制工程, 2019, 26(6): 1118-1125.
DONG Xue-lian, LIAO Jia-min, ZENG Meng-lan, ZHAO Xiong, XIANG Kui-wei, FEI Ling, ZHENG Liang. Observer Based Control for Nonlinear Single Joint Manipulator System[J]. Control Engineering of China, 2019, 26(6): 1118-1125.