摘要: 针对机器人焊接过程中的焊缝跟踪性能问题,提出一种分数阶 控制方法。首先根据分数阶的原理,设计分数阶 控制器,然后应用混合粒子群算法(HPSO)优化分数阶 控制器的5个参数( ),该算法以粒子群算法为基础,融合遗传算法交叉,变异的特点,提升全局搜索能力。采用改进的误差绝对值时间积分函数(ITAE)作为优化目标,对系统进行多种信号仿真,结果表明HPSO-分数阶 控制器收敛速度快,精度高,鲁棒性强,达到了预期的控制目的。
张瑶, 刘树青, 盛国良, 刘欣. 基于分数阶 控制的机器人焊缝跟踪控制[J]. 控制工程, 2019, 26(6): 1192-1196.
ZHANG Yao, LIU Shu-qing, SHENG Guo-liang, LIU Xin. Seam Tracking Control of Robot Based on Fractional-order Control[J]. Control Engineering of China, 2019, 26(6): 1192-1196.