对称型丝传动微创手术机构运动轨迹研究
岳龙旺, 魏垒, 石晓磊
Research on Motion Trajectory of Symmetric Cable-driven MIS Mechanism
YUE Long-wang, WEI Lei, SHI Xiao-lei
控制工程 . 2018, (8): 1567 -1572 . 

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