基于外力观测器的 MIS 机器人双边力反馈控制

桑宏强, 陈发, 刘芬, 贠今天, 杨铖浩

Bilateral Force Feedback Control Based on External Force Observer for MIS Robot

SANG Hong-qiang, CHEN Fa, LIU Fen, YUN Jin-tian, YANG Cheng-hao

控制工程 . 2018, (12): 2184 -2190 .