考虑 LIM 栅格模型的 MPMVPSO 机器人路径规划算法
刘晓林, 毛智
MPMVPSO Algorithm for Robot Path Planning Considering LIM Grid Model 
LIU Xiao-lin, MAO Zhi
控制工程 . 2021, (6): 1255 -1262 . 

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