柔性关节机械手有限时间命令滤波反步控制 
王冬冬, 赵林, 于金鹏
Finite-time Command Filtered Backstepping Control of Flexible-joint Manipulator
WANG Dong-dong, ZHAO Lin, YU Jin-peng
控制工程 . 2021, (7): 1474 -1482 . 

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