基于四叉树栅格环境的变步长双向 A*算法

张阳伟, 乔越, 李成凤

Variable Step Size Bidirectional A* Algorithm Based on Quadtree Grid Environment

ZHANG Yang-wei, QIAO Yue, LI Cheng-feng

控制工程 . 2021, (10): 1960 -1966 .