基于四元数的四旋翼无人机扩展卡尔曼滤波算法
石宇芃, 马宏军, 陈豹
Quaternion-based Extended Kalman Filtering Algorithm for Quadrotor UAVs
SHI Yu-peng, MA Hong-jun, CHEN Bao
控制工程 . 2021, (11): 2131 -2135 . 

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