摘要: 针对六旋翼飞行器的控制复杂性和强耦合性问题,提出一种基于模型参考和滑模相结合的姿态与轨迹控制策略。在建立六旋翼飞行器简化动力学和运动学模型的基础上,利用线性二次型调节方法,给出具有良好性能的参考模型,并依据伪逆理论和状态误差设计积分滑模面。随后,设计在干扰存在状态下的姿态控制器和轨迹跟踪控制器,并利用李雅普诺夫稳定性理论分析了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,所设计的控制器性能优于一般的PID控制,具备一定的鲁棒性,能够较好的实现姿态和轨迹控制。
李伟杰, 王思明, 梁旭东. 六旋翼飞行器模型参考滑模控制方法研究[J]. 控制工程, 2019, 26(7): 1256-1261.
LI Wei-jie, WANG Si-ming, LIANG Xu-dong. Research on Model Reference and Sliding Mode Control Strategy of Six Rotorcraft[J]. Control Engineering of China, 2019, 26(7): 1256-1261.