静脉采血机器人 NURBS 曲线轨迹规划研究

李博, 黎建军, 李保保

Research on Trajectory Planning of Venous Blood Sampling Robot Based on NURBS Curve

LI Bo, LI Jian-jun, LI Bao-bao

控制工程 . 2022, (9): 1638 -1644 .