基于步态数据的机器人鲁棒自适应 PD 控制 
王瑷珲, 胡宁宁, 喻俊, 卢俊兰, 葛祎霏
Robust Adaptive PD Control of Robot Based on Gait Data
WANG Ai-hui, HU Ning-ning, YU Jun, LU Jun-lan, GE Yi-fei
控制工程 . 2021, (9): 1738 -1746 . 

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