基于观测器的微创机器人从操作臂零力控制方法

桑宏强, 路炜, 刘芬, 黄芳

Force-free Control Method Based on Observer for Slave Manipulator of Minimally Invasive Surgical Robot

SANG Hongqiang, LU Wei, LIU Fen, HUANG Fang

控制工程 . 2025, (6): 1065 -1073 .