控制工程

郭天序, 台秀华, 陈茂银, 周东华

2019, 26(6): 1011-1014.

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制动系统是确保高速列车安全平稳运行的重要系统之一。针对高速列车制动系统气制动部分的故障诊断问题展开研究。基于中车青岛四方车辆研究所有限公司的气制动试验平台对气制动存在的多种故障进行了复现。针对气制动故障进行了故障检测和故障分类研究。结合故障诊断的需求，提出针对故障诊断的凸包顶点选取算法，克服了经典的凸包求解算法由于算法复杂度过高而无法在较高维上进行凸包求解的问题。在此基础上，提出基于凸包顶点的故障诊断方法。所提方法被应用于高速列车制动系统的故障检测和分类问题中，并通过实验验证了其效果。

基于局部密度分类的人数统计算法

范龙飞, 姜子政, 李海丰, 陈新伟

2019, 26(6): 1015-1020.

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针对人数统计的准确性受人群密度影响较大的问题，提出一种基于局部密度分类的人数统计算法。首先，采用基于滑动窗口的子人群分割方法完成人群的分割；其次，对分割后的子人群进行高低密度分类，利用高低密度子人群在特征上的不同，通过实验方法离线地选取大小、形状、边缘、特征点和纹理5种常用特征任意组合，分别对高低密度子人群进行训练，选出适应高、低密度子人群的特征组合和支持向量回归模型；最后，采用离线阶段选择的特征和训练好的回归模型分别对高、低密度子人群进行识别。与目前主流的人数统计算法相比，该算法的平均估计误差降低了18.9 %，证明了算法的有效性。

基于超复数融合模型的多图像同步加密算法

田雯, 李素若, 胡玉荣

2019, 26(6): 1021-1028.

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为了解决当前多图像加密技术存在的的安全性不高、解密图像存在失真的不足，设计了基于超复数融合模型与分数阶混沌动态混淆的多图像同步无损加密算法。构建分阶Logistic混沌映射，考虑每幅明文的像素，设计了动态混淆机制，对每幅明文进行置乱；基于(Discrete Cosine Transform，DCT)机制，输出4个置乱图像的DCT系数矩阵；设计超复数融合模型，将4个DCT系数矩阵进行无损融合，获取复合矩阵；利用逆DCT变换，输出复合置乱图像。再次迭代分阶Logistic混沌映射，获取混沌掩码，并联合( Fractional Fourier Transform，FrFT)变换，设计像素加密机制，实现多图像同步加密。试验数据显示，与当前多图像加密技术相比，所提同步加密算法具有更高的安全性与复原质量。

TORA系统周期性动态轨迹的模糊控制设计

郑功倍, 高丙团, 刘传德, 谢吉华

2019, 26(6): 1029-1034.

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欠驱动(Translational Oscillators with Rotating Actuator，TORA)系统的传统控制目标是实现平衡点的稳定控制，文中针对系统的周期性振荡轨迹给出易于实现的模糊控制设计方法。首先，基于欠驱动TORA系统的动力学分析，考虑振荡平台的振荡频率，设计一种振荡平台周期运动、转动小球匀速转动的周期性目标动态轨迹。其次，基于对状态变量的分析，选择能量误差作为模糊控制系统的输入量以降低模糊控制器的维度，采用单边论域隶属度函数设计模糊控制规则，采用重心法进行解模糊化，得到易于实现的模糊控制器。最后，仿真和实验结果验证了所提控制方案的有效性。

基于控制分配的线控四轮转向汽车容错方法

张慎鹏, 张登峰, 李军, 王执铨

2019, 26(6): 1035-1041.

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为了提高线控四轮转向汽车的车辆操纵稳定性及故障容错性能，提出了一种具有分层结构的容错控制器。该控制器以理想车辆模型前轮的参考转角信号为参考输入，根据最优控制理论设计上层基本控制律以获得伪控指令，再设计下层控制分配器驱动车辆前后轮的实际转角。针对车辆转向机构可能存在的增益型异常故障，在设计下层控制分配器时，将其转化为系统时变参量的摄动，给出了一种能够抑制系统时变参量摄动的鲁棒容错控制分配方法，从而保证了故障下车辆操控的稳定性和较好的容错性能。对某型四轮转向汽车时变2-DOF模型的仿真对比结果表明，所提出的基于容错控制分配的分层控制器有效改善了车辆故障下的操纵稳定性，提高了车辆的容错性能。

车载“动中通”伺服控制系统的设计与实现

戴立, 李军, 陈嘉

2019, 26(6): 1042-1048.

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随着信息时代的到来，卫星通信发挥着越来越重要的作用。“动中通”系统作为该领域的典型代表，得到了广泛的应用。在对车载“动中通”伺服系统进行了分析和研究之后，设计了一种步进电机伺服控制系统。通过系统辨识工具箱建立了该系统中执行机构的数学模型，并在Simulink在中对伺服系统进行了仿真，设计了速度-位置双闭环PID-扰动补偿的复合控制算法，并应用到实际当中。实验表明，所设计的步进电机伺服控制系统能抑制载体的扰动，动态性能良好，满足性能指标要求。

一种改进二维码视觉精定位AGV技术研究

李照, 舒志兵

2019, 26(6): 1049-1054.

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针对传统视觉引导(Automated Guided Vehicle, AGV)定位精度差等问题，提出一种改进二维码精定位方法。采用加入边框处理后的二维码作为定位参考，利用每帧采样图片的尺寸固定这一特点建立基准坐标模型。通过对获取图像中的二维码矩形轮廓的提取，确定矩形区域的中心坐标；然后，通过坐标旋转变换统一坐标系。最后，通过中心点的偏移计算误差，实现精确定位。实验结果表明，该方法的一次精定位可达1 mm。

无标定视觉伺服机器人跟踪控制策略研究

陈梅, 车尚岳

2019, 26(6): 1055-1059.

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针对无标定视觉伺服系统，eye-in-hand型结构，提出一种以图像特征为反馈的模糊控制策略，对平面内运动物体进行跟踪。应用Matlab和机器人工具箱Robotic Toolbox对控制策略进行仿真，并以三轴直角坐标系机器人、摄像机、计算机为基础，构建一种无标定视觉伺服机器人的运动跟踪系统。系统的工作原理如下，由摄像机采集图像，经图像处理目标定位，识别出待跟踪物体与当前摄像机末端的相对位置，通过模糊控制器对机器人的动作状态进行控制，实时反馈图像信息，纠正系统误差，最终达到稳定跟踪。仿真与实验验证了系统的可行性与实用性，为提高工业自动化生产线快速抓取提供了新的思路，对后续无标定伺服系统的研究做了铺垫。

基于Fisher+Fuzzy算法提高SSVEP脑电信号分类

杜秀兰, 张进, 毛晓前, 张凯莉, 李伟

2019, 26(6): 1060-1067.

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为了提高脑-机接口(Brain-Computer Interface, BCI)系统中基于稳态视觉诱发电位(Steady-state Visual Evoked Potentials，SSVEP)信号的分类准确率，提出了一种新的基于Fisher+Fuzzy的分类算法。该算法首先对提取的脑电特征利用Fisher算法得到最佳投影方向和阈值，然后对样本点到最佳超投影面的距离d进行模糊化，再通过模糊推理确定分类结果。该分类算法改善了在SSVEP分类中使用单一Fisher分类器难以对多分类问题中处于歧义区的样本进行有效分类的问题。结果显示在SSVEP的三、四、五分类中，Fisher+Fuzzy分类器取得了94.72 %，92.18 %，86.08 %的平均分类准确率，高于单一Fisher分类器90.07 %，80.60 %，74.42 %的平均准确率，对具有较低可分性的数据集进行分类时准确率显著提高。

基于最近邻模糊聚类的T-S模糊辨识方法

王娜, 胡超芳

2019, 26(6): 1068-1073.

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为提高T-S模糊模型的辨识精度和计算效率，并针对传统聚类算法存在的聚类中心选取问题，提出一种基于最近邻模糊聚类的T-S模糊辨识方法。首先，利用所提的最近邻聚类法降低了传统计算中人为预设聚类初始参数的主观性，并提高了聚类效率，其结果作为模糊c均值算法的初始参数，来实现对模糊规则中前提参数的准确辨识，最后结合稳态卡尔曼滤波算法快速估计规则的后件参数。所提方法的有效性通过典型化工过程pH中和过程的建模得以验证。

基于非线性多尺度表示的脑电消噪方法

耿雪青, 佘青山, 张启忠, 马玉良

2019, 26(6): 1074-1080.

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为了有效地从混有噪声的非平稳、非线性、低信噪比的脑电信号中抽取出有用信息，提出了一种新的基于非线性多尺度表示的脑电信号消噪方法。首先检测出脑电信号奇异点的位置，其次在跳跃奇异点的附近区间采用多项式单元平均插值构成的非线性预测算子，而在其他区间采用线性预测算子，对脑电信号进行非线性多尺度表示，然后在各个尺度上对变换系数进行阈值处理，重构处理后的系数得到去噪后的脑电信号。采用仿真数据和实际脑电数据BCI Competition IV dataset 1对所提方法进行实验测试，并与其他现有方法进行比较分析。实验结果表明，所提方法的消噪效果优于Garrote阈值、小波硬阈值、软阈值、自适应阈值，具备一定的实用性，可用于脑-机接口系统中脑电信号消噪。

双极式煤矿灾害信息探测机器人系统研究

王泰华, 张乐意, 秦玉鑫

2019, 26(6): 1081-1084.

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根据煤矿井下的实际特点，设计和研制了一种沿煤矿工字钢轨道运行的双极式煤矿灾害信息探测机器人系统。该机器人系统采用无线控制方式能够在发生煤矿灾害时，第一时间运行到离灾害发生最近的地点，对灾害现场的图像和环境信息进行检测，并将得到的信息实时传递到地面指挥所，为救援提供必要的信息。该套系统经过实际测试，初步达到了设计要求。

基于FFT优化ResNet模型的短期负荷预测方法

许言路, 卢悦, 朱冰, 王斌斌, 邓卓夫, 万政委

2019, 26(6): 1085-1090.

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电力行业需要精确的短期电力负荷预测，为电力系统的控制和调度提供精确的负载需求。为提高短期电力负荷预测的精度，提出了一种基于FFT优化ResNet模型的方法。模型首先将电力负荷预测定义为时间序列问题，随后引入一维ResNet进行电力负荷的回归预测，并提出使用FFT优化ResNet，通过对一层卷积结果进行FFT变换，赋予模型提取数据中周期性特征的能力。实验表明，在6 h电力负荷预测中，FFT-ResNet的预测精度优于几种基准模型，说明该方法在电力负荷预测方面具有良好的应用前景。

改进人工势场法自主移动机器人路径规划

罗强, 王海宝, 崔小劲, 何晶昌

2019, 26(6): 1091-1098.

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为了克服人工势场法在移动机器人路径规划中存在的缺陷，提出了改进的人工势场法。排除在机器人移动方向一定角度范围外的障碍物的斥力作用，降低计算量；在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子，解决目标不可达问题；采用切线法解决单个障碍物形成的局部极小点问题，搜索法解决多个障碍物同时作用形成的局部极小点问题。考虑路径规划复杂度，提出自适应步长调节算法。最后在Matlab平台上进行了仿真实验，实验结果证明，改进后的人工势场法可以克服目标不可达问题、局部极小值问题，同时在计算量、路径规划步数、路径光滑度等方面具有一定的优越性。

利用Kinect深度数据的正面步态识别方法

热娜•吐尔地

2019, 26(6): 1099-1104.

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针对公共场合人体目标易被遮挡而造成的识别困难，提出了一种利用Kinect深度数据来解决遮挡场景中正面步态识别的方法。首先，通过在监控区域出入口处的顶部安装深度相机来采集图像，并用背景减除法进行图像分割，再归一化RGB颜色空间来检测和去除阴影完成图像的预处理。然后从前视图提取由Kinect评估的下半身区域骨架结构的周期性变化，从阴影轮廓的深度信息提取后视图对应的特征集，这些特征集保留了高分辨率的步态动作信息。最后，将一个杂乱的测试序列的未遮挡帧与训练序列的匹配帧进行比较，完成最终的识别。实验证明，该方法在计算上有效，并在不同遮挡程度下取得了令人满意的结果。

具有仿反馈调整机制的汉字认知方法研究

李帷韬, 宋程楠, 王光新, 王建平, 丁美双

2019, 26(6): 1105-1111.

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针对已有开环认知模型和基于固定认知方法的闭环反馈认知模型的缺陷，仿人面对不同认知需求时自由调整认知方法反复推敲比对从全局到局部认知的特点，探索了一种具有仿反馈调整机制的多认知方法融合智能认知模型。首先，提出了一种具有仿反馈调整机制的多认知方法融合智能认知模型，给出了认知模型的结构、功能和运行机制；第二，分析样本的认知需求，实现认知方法的自适应调整融合以指导不同样本优化特征空间和分类认知准则建立，从全局到局部认知；第三，定义了相似度评价指标，评估认知结果的可信度，以更新认知需求；第四，将该模型应用于脱机手写体汉字认知。通过对GB 23122 - 80手写体汉字样本库的仿真实验，平均认知精度达92.78 %，实验结果表明方法的优越性。

多扩展目标混合粒子滤波器

韩玉兰, 韩崇昭, 薛丽

2019, 26(6): 1112-1117.

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针对线性高斯情况下的多扩展目标跟踪问题，提出了多扩展目标RB粒子滤波器(Rao-Blackwellised Particle Filter, RBPF)，对数据关联和目标状态进行联合估计，采用粒子滤波思想解决数据关联问题，采用一组适用于线性高斯的基于随机矩阵的扩展目标滤波器解决目标状态和形状的估计问题。首先提出了多扩展目标RBPF的基本框架，定义了数据关联的建议分布函数，并完成了多扩展目标滤波器贝叶斯框架下的混合实现方式。仿真实验表明，与基于联合概率数据关联(JPDA)算法的多扩展目标滤波器以及基于概率假设密度的多扩展目标滤波器相比，多扩展目标RBPF 的形状估计误差较小，并提高了目标相距较近时的位置估计性能。

基于观测器的单关节非线性机械手系统控制

董学莲, 廖佳敏, 曾孟兰, 赵雄, 向奎伟, 费凌, 郑亮

2019, 26(6): 1118-1125.

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针对一类单关节非线性机械手系统控制过程中存在的干扰、模型不确定性以及可能的故障问题，提出一种基于观测器的积分滑模控制策略。该方法首先对系统状态及干扰进行有效观测，得到相应的观测信息，并通过引入滑模面对系统故障信号进行重构。其次，基于观测信息进行了控制器设计，在保证系统状态趋向滑模面的同时，对系统的稳定性进行了分析。此外，通过引入性能指标，保证了系统的鲁棒性。最后，将该方法用在了一类柔性单关节机械手系统中。仿真结果表明，该方法能够有效观测系统干扰、故障信号，
控制器能够保证系统的稳定性，说明了控制策略的有效性。

基于蚁群算法的智能型疏散指示系统的设计

董海燕, 杜晓冬, 杜奕智, 翁志远

2019, 26(6): 1126-1132.

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智能型疏散指示系统结合蚁群算法，寻找最优逃生路径，并与消防火灾报警器联动，可以快速、准确地获得火灾点的位置信息，形成一套完整的动态逃生系统。以基于蚁群算法的应急照明控制器为总控，实时控制下面的从机应急电源、分配电装置以及各个灯具，确保选择的最优逃生路线安全，通畅。文章给出系统各个环节设计方案，硬件电路以及软件流程，测试分析及实验结果。实现系统组成简单，友好的人机交互图形界面，改 “就近疏散”为“安全疏散”，实现“测控管”一体化。

基于计量一体化的供电设备故障在线识别

谭宇航, 张朕滔, 袁玲, 梁康有

2019, 26(6): 1133-1137.

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为解决专变用户增值服务模式中故障快速识别的问题，基于计量自动化一体化平台设计了专变用户供电设备故障在线识别方法。首先建立了专变设备状态参数的时间序列自回归模型，并使用自组织神经网络对时间序列进行量化作为系统输入值。利用滑动时间窗中过程输入建立最小二乘支持向量机学习样本，然后将其回归计算结果与模型特征向量实测值的偏差设定为观测值，使用高斯混合模型拟合多维观测值分布构设系统背景模型，通过新个体观测值与背景模型的匹配程度计算故障指数，实现设备故障的实时识别。实验结果表明，该方法可快速准确地在线预测故障。

风机组电液比例差动变桨动态鲁棒补偿控制

王慧, 杨秋实

2019, 26(6): 1138-1144.

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为克服风速的随机性对风电机组系统动态特性的影响，采用动态鲁棒控制方法对风电机组电液比例差动变桨系统的不确定性和外在干扰进行补偿。首先针对风电机组电液比例差动顺桨过程建立了系统数学模型，在此基础上加入动态鲁棒补偿控制器，构成风电机组动态鲁棒控制系统，然后利用MATLAB/Simulink模块建立控制系统顺桨仿真模型，输入不同的风速信号分别对有无动态鲁棒补偿控制器的控制系统进行仿真分析，得到不同风速信号相对应的系统响应特性曲线。仿真结果分析表明，不同的风速信号对含动态鲁棒补偿控制器的控制系统动态响应的影响很小，系统加入动态鲁棒补偿控制器后，显著提高了风电机组变桨控制的稳定性和鲁棒性。

求解LBFFSP的类电磁算法研究

韩忠华, 孙越, 林硕

2019, 26(6): 1145-1152.

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为了解决柔性流水车间有限缓冲区排产优化问题(Limited-Buffer flexible flow-shop scheduling problem, LBFFSP)，首先建立LBFFSP的数学模型，提出了一种改进类电磁算法(Improved Electromagnetism-like Mechanism， IEM)作为全局优化算法，由于标准类电磁算法的局部搜索采用随机线性搜索，搜索范围小，易陷入局部极值，因此引入模拟退火的思想，以一定的概率接受使目标适应度更差的解，这样可以扩大算法的搜索范围，增加种群粒子的多样性，有效避免算法在迭代过程中陷入局部极值。另外，为进一步提高算法搜索最优解效率，设计了一种基于优化目标的初始种群建立方法，以提高初始种群中初始解的质量。最后通过实例测试，将IEM算法与SAEM算法和标准EM算法进行对比研究，验证了IEM算法对于解决柔性流水车间有限缓冲区的排产优化问题的有效性。

纳米位置控制系统自适应滤波器设计

侯静, 刘涛, 刘金鑫, 韩子扬

2019, 26(6): 1153-1157.

摘要 ( )

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纳米位置控制系统由于其控制精度达到纳米级，因此合理选择数字滤波器类型，正确设计数字滤波器算法是保证纳米控制系统定位精度的重要因素，但现有用于纳米位置控制系统的噪声滤波器采用传统的带阻滤波器，其参数固定。一旦纳米位置控制系统发生移动或者改变负载，噪声特性将随之发生变化，因此，常规定常数的滤波器难以有效滤除系统噪声。针对该问题，采用文化算法和案例推理技术，提出了纳米位置控制系统带阻滤波器参数自适应整定方法。实验结果证明提出的数字带阻滤波器的能够有效滤除纳米位置控制系统中的系统机械结构噪声，有效保证了系统的稳定性。

基于超级电容的互联电力系统负荷频率控制

超级电容, 互联电力系统, 负荷频率控制, 模糊控制

2019, 26(6): 1158-1162.

摘要 ( )

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针对负荷频率控制系统具有不确定性问题，提出了一种基于超级电容的两区域互联电力系统负荷频率模糊控制方法。互联电力系统的负荷频率控制的首要目标是保证系统频率和联络线交换功率维持在合理的范围内，而负荷的突然变化会使发电功率和需求功率之间不平衡导致系统的频率和联络线交换功率出现偏差。该方法以区域偏差量作为模糊控制器的输入，采用双向Buck-Boost变换器和模糊控制来对超级电容进行充放电控制。仿真结果表明，在满足各种负荷扰动情况下，所提方法可有效地跟踪功率波动所引起的频率偏差，满足负荷频率控制指标，具有更强的抗干扰性和鲁棒性。

基于需求响应的微电网经济优化运行研究

罗鑫, 赵峰, 李颖

2019, 26(6): 1163-1169.

摘要 ( )

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微电网经济优化运行是微电网研究的重要方向。本文为了实现微电网源-网-荷的综合优化，充分地考虑了微电网中的电源侧资源和需求侧资源，结合需求响应中的可转移负荷模型与微电网经济优化运行模型，采用混沌烟花算法(C-FWA)对微电网中需求侧负荷与电源侧有功出力进行综合优化，验证了该算法求解此类问题的可行性和精确性。仿真结果表明，当充分考虑电源侧资源与需求侧资源时，微电网系统运行的经济性有所提高，并且在并网运行方式下充分发挥了“削峰填谷”的作用。

自适应差分算法优化的焦炭质量BP模型

都吉东, 陶文华, 李邵鹏, 顾琦瑶

2019, 26(6): 1170-1176.

摘要 ( )

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为了解决炼焦生产过程中焦炭质量指标中的灰分Ad，硫分Std，抗碎强度M40，耐磨强度M10难以实时测量的问题，建立了一种自适应差分进化算法(ADE)优化BP网络(ADE-BP)的焦炭质量预测模型。基于面向实际建立的输入输出指标体系，依据焦化厂实际炼焦生产过程中的历史数据，对模型进行训练和仿真，仿真结果表明，自适应差分进化算法优化BP网络的焦炭质量模型具有更高的预测精度。该研究为炼焦生产过程中焦炭质量指标难以实时监测的难题提供了一种新思路，可为炼焦行业高效低耗生产提供理论依据。

基于改进型面积差法MPPT策略研究

李鑫, 张红, 王瑞圳, 倪宵

2019, 26(6): 1177-1182.

摘要 ( )

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光伏电池最大功率点跟踪是光伏发电系统的关键技术之一。目前光伏电池最大功率点的控制方法存在跟踪精度不高、跟踪速率迟缓以及在临近最大功率点时产生振荡从而造成能量损失等缺点，为克服这些缺点，提出一种基于改进型自适应面积差法的控制策略。通过DC-DC变换电路改变阻抗以匹配光伏电池输出阻抗，并运用遗传算法能在恶劣环境中快速精确追踪到最大功率点的特性结合平稳工作在最大功率点的自适应面积差法，实现对最大功率点跟踪。在MATLAB/SIMULINK仿真平台上搭建模型，结果证实改进型自适应面积差法控制策略具有跟踪精度高、跟踪速率快以及能平稳工作在最大功率点等优点。

稳健选权迭代算法在姿态测量中的应用

何红丽, 左益宏, 李宏

2019, 26(6): 1183-1186.

摘要 ( )

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随着雷达天线阵面的减小，雷达阵面与飞机基准安装面准确安装难度变大。针对机载雷达小天线阵面安装姿态测量问题，给出了完整的测量方案，构建了测量系统；针对含有粗差的测量数据，在抗差估计的理论基础上，提出了具有稳健初值的选权迭代法，进行了算法精度验证，处理结果令人满意，已成功应用到机载雷达天线阵面位姿测量中，也可推广应用在其他武器系统安装标定任务中。

基于T-S模型的非线性时滞系统的模糊控制

齐淑楠, 周坤, 黄天民

2019, 26(6): 1187-1191.

摘要 ( )

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研究了(Takagi-Sugeno, T-S)模糊模型描述的非线性时滞系统的稳定性分析和控制器设计问题。首先，选取一个新的积分不等式用以处理求导Lyapunov-Krasovskii泛函所得的积分项，进而提出了保守性较小的时滞依赖稳定性条件。其次，结合Finsler引理，以线性矩阵不等式(LMIs)形式给出了基于并行分布补偿(PDC)技术的模糊状态反馈控制器设计策略。最后，给出2个仿真实例用以证明给出的稳定性分析和控制策略的有效性。

基于分数阶控制的机器人焊缝跟踪控制

张瑶, 刘树青, 盛国良, 刘欣

2019, 26(6): 1192-1196.

摘要 ( )

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针对机器人焊接过程中的焊缝跟踪性能问题，提出一种分数阶控制方法。首先根据分数阶的原理，设计分数阶控制器，然后应用混合粒子群算法(HPSO)优化分数阶控制器的5个参数( )，该算法以粒子群算法为基础，融合遗传算法交叉，变异的特点，提升全局搜索能力。采用改进的误差绝对值时间积分函数(ITAE)作为优化目标，对系统进行多种信号仿真，结果表明HPSO-分数阶控制器收敛速度快，精度高，鲁棒性强，达到了预期的控制目的。

群决策中考虑输入变量存在关系的模型研究

赵艳萍

2019, 26(6): 1197-1203.

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针对属性评估信息存在一定内在联系且属性值为三角犹豫模糊元的决策问题，提出一种改进的三角犹豫模糊多属性决策模型。首先结合Einstein运算定义了三角犹豫模糊Einstein基本运算法则，基于该法则定义了两个新的信息集成算子，即三角犹豫模糊Einstein加权平均(THFEWA)算子和三角犹豫模糊Einstein加权几何(THFEWG)算子。其次运用这两个新的算子构建新的三角犹豫模糊多属性决策模型。最后将该模型应用于评价多媒体器材综合性能，实验结果表明，提出的模型是可行的，且更为有效，具备了一定的应用价值。

基于直觉模糊VIKOR的混合多属性群决策方法

陈帼鸾, 田森平

2019, 26(6): 1204-1210.

摘要 ( )

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针对含有多种属性和混合评价信息的群决策问题，提出一种基于直觉模糊 VIOKR 的评价方法。首先，将不同属性类型的混合评价信息转换为直觉模糊数，以降低评价信息的随机性和模糊性；其次建立最小偏差优化模型计算专家权重和属性的权重信息；再次，引入VIKOR理论集结评价值对评价对象进行评价排序，并与TOPSIS方法进行了对比分析说明本算法的可行性和可信度；最后以某型电源车虚拟训练系统为研究对象，对人员业务水平决策进行实例研究，结果表明该群决策方法的有效性，且具有较好的工程应用价值。

基于FCM聚类的WSN加权概率簇头选择算法

赵立新, 董朝贤, 赵丽

2019, 26(6): 1211-1215.

摘要 ( )

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针对传统LEACH 算法能量消耗快、网络寿命低的问题，提出一种无线传感器网络(Wireless Sensor Network ，WSN)路由协议中基于FCM聚类的加权概率簇头选择算法，该算法主要优化了簇头的选择。首先根据FCM 聚类算法，以节点位置坐标为参考将WSN分为若干个区域。假设WSN是由具有不同节点能量的异构节点组成，根据不同的节点类型，利用加权概率的概念选择网络簇的簇头，同时使簇头节点的分布更加均匀。仿真结果表明，改进算法明显提升了路由效果并延长了网络的寿命。

基于小波变换的改进脉振高频注入法的研究

时维国, 闫小宇

2019, 26(6): 1216-1221.

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针对传统高频信号注入法引起PMSM调速系统振动和位置跟踪精度不足等问题，提出了一种基于小波变换滤波的改进脉振高频注入法，该方法在d轴注入低幅高频电压信号，利用db 4小波包对包含位置信息的q轴电流信号进行多尺度频带分解，以最大最小准则确定小波包系数阈值，并采用软阈值选取方法重构小波包的分解系数，有效提取位置信号，解决了传统的巴特沃斯滤波器无法提取低幅弱信号或提取精度不足的问题。仿真表明该方法有效地实现了信号去噪和位置信息提取，保证了位置跟踪精度，且大大降低了系统转矩脉振。

基于SFA的工业过程质量相关的在线故障检测

索寒生, 蒋白桦, 宫向阳, 王永耀, 贾贵金

2019, 26(6): 1222-1227.

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考虑到传统工业过程监测方法容易忽略掉过程动态信息的现象，提出了基于慢特征分析（Slow Feature Analysis, SFA）的在线特征选择与重排序的质量相关的故障检测方法（改进FROSSFA），将SFA故障检测扩展到质量相关的故障检测领域。最后将所提方法应用在TE过程上，仿真结果表明改进的FROSSFA方法具有较高的故障检测率，并能准确判断所发生故障是否与质量相关。

基于MSP430的液体点滴速度模糊PID控制系统

郭霞, 张倩, 谭亚丽

2019, 26(6): 1228-1232.

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静脉输液是医生对患者常有的治疗方式，根据药物的种类与患者的具体情况，稳定，适宜的输液速度对疾病治疗效果和患者安全有较大的影响。本次设计以MSP 430单片机为主控单元，应用光电传感器开发了一套液体点滴速度模糊PID控制系统，该系统根据不同药品最佳注射速度来设定液体点滴的注射速度，根据模糊PID控制器输出控制量至步进电机，实现液体滴速的自动控制，从而可以减少无人看护患者输液的事故风险、保障所有患者的安全。

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